2021年9月9日 第39回日本ロボット学会学術講演会にて群ロボットによる協調搬送の発表を行いました．
学会のHP：https://ac.rsj-web.org/2021/
発表タイトル
A Decentralized Approach to Cooperative Object Transportation with Robots Equipped with Flexible Tactile Sensors
著者
Yi ZHANG, Yuichiro SUEOKA, Hisashi ISHIHARA, Takumi KAWASETSU, Koichi OSUKA (Osaka University)
内容
研究の内容は，複数の小型移動ロボットで大型の荷物を協調して搬送するシステムの設計です．
今回のポイントは，柔らかい触覚センサ1を採用したことであり，
ポイント：柔軟触覚センサをロボットの協調搬送に用いる研究はこれまでにありません．
すなわち，柔軟な力覚センサを搭載したロボットは物体からどのような力覚情報を得られるのか，その力覚情報を利用して物体を落とさないように協調搬送できるか，実験から検証します．
まず，柔軟触覚センサを設計し（設計法は省略），全方向移動型のロボットに搭載することで，ロボットを製作しました．
また，得られた力覚情報をロボットの行動にどのように反映するか，コントローラを設計しました．
実機実験を通じて，2台のロボットによる物体の協調搬送が実現できることを確認しました．
今後は，旋回行動や障害物を避けて動く行動が実現できるか，取り組んでいく予定です．
まとめ
- 柔らかい触覚センサを搭載した移動ロボットによる力覚ベースの協調搬送行動を実現！
- 力ベースの協調搬送システムへの応用が期待！
謝辞
本研究は，現在のB4 Yi Zhangさんの熱心な研究への取り組みによって約半年でロボット実験まで到達することができました．
改めて感謝申し上げます．
